萬向聯軸器有多種結構形式，<萬向聯軸器有多種結構形式。
罕見的有十字軸式萬向聯軸器和球籠式萬向聯軸器。
萬向聯軸器的共同特點是角向彌補量較大，不同結構形式萬向聯軸器兩軸線夾角不同，一般在545度之間。

其主要分為：SWC型萬向聯軸器、SWP型萬向聯軸器、SWZ型萬向聯軸器、WSD型萬向聯軸器、WS型萬向聯軸器、WSH型滑動軸承萬向聯軸器。

SWC型又分為

BH型—尺(chi)度伸(shen)縮焊接(jie)式萬向聯(lian)軸器

BF型—尺度(du)伸縮法蘭(lan)式萬(wan)向聯軸(zhou)器

DH型—短伸縮焊接式萬(wan)向聯軸(zhou)器

CH型(xing)—長伸縮(suo)焊接式萬(wan)向聯軸器

WH型—無伸(shen)縮焊接式萬向聯軸器(qi)

WF型(xing)—無伸(shen)縮法蘭式萬(wan)向(xiang)聯軸器

WD型—無伸縮(suo)短式(shi)萬(wan)向聯軸器(qi)

SWP型分為

A 有伸縮長式萬向聯(lian)軸(zhou)器

B有伸縮短式萬向聯軸(zhou)器

C無伸(shen)縮短式萬向聯(lian)軸器

D無伸縮(suo)長式萬(wan)向聯軸器

E有伸縮雙(shuang)法蘭式萬向聯軸器

F大伸縮長(chang)式(shi)萬向聯軸器

G有伸縮(suo)超短式萬向聯軸(zhou)器